最近，稚晖君（真名：彭志辉）作为联合创始人创办的上海智元机器人公司完成新一轮融资，金额超过6亿元。投资方包括蓝驰创投、中科创星、鼎晖投资等风险投资机构，以及立景创新、长飞基金、三花控股集团等产业方投资机构。本轮投资前，这家企业的估值为35亿元，在成立不到一年的时间里就已成长为“独角兽”。

智元公司研发的产品是人形机器人。工业和信息化部今年10月印发的《人形机器人创新发展指导意见》指出：人形机器人集成人工智能、高端制造、新材料等先进技术，有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，将深刻变革人类生产生活方式，重塑全球产业发展格局。

目前，国内外企业研发的人形机器人哪家强？记者采访了彭志辉和上海交通大学机器人研究所博士生导师闫维新。


稚晖君团队在研发“远征A2”

今年8月，彭志辉在上海发布了智元公司研发的人形机器人样机“远征A1”。这个“90后”小伙子负责机器人的整体设计和架构。作为机器人创客，彭志辉在哔哩哔哩、新浪微博上的网名叫稚晖君，拥有几百万粉丝。智元公司成立后，他把爱好变成了职业，带领研发团队向着人形机器人这种颠覆性产品进军。

稚晖君在发布会上请“远征A1”走到舞台中央。

“‘远征A1’发布后，我们并没有止步，下一代面向商用的‘远征A2’正在紧锣密鼓的开发过程中。”彭志辉告诉记者，在研产品解决、优化了“远征A1”上众多稳定性和可靠性缺陷，大幅提升了机器人的运动能力上限，并引入了多个自主研发的关键核心零部件，整机自由度也有所提升。

“更重要的是，我们研发的具身智能框架得到有效验证，让通用机器人拥有了一个通用AI大脑，在自主任务执行方面的能力可以满足柔性制造、交互服务等需求。新产品将在2024年一季度或二季度发布，大家可以期待一下。”

值得关注的是，多个产业方投资机构已成为智元股东。比亚迪是其中之一，这家新能源汽车企业正在与智元沟通，希望更改“远征A1”的反屈膝设计，让人形机器人更像人。彭志辉还带领团队，训练机器人完成拧螺丝、摁按钮、搬物品等动作，让它们成为汽车、3C电子等制造工厂的合格员工。


三家上海企业的样机差距不大

今年，除了智元，科大讯飞、小鹏汽车、傅利叶、中国电科21研究所等多家国内企业发布了自主研发的人形机器人。中国电科21研究所蒋志勇博士认为，这些国产样机基本处在同一水平区间，相互间的差距不明显，但离产业化应用还有一段距离。

以三家上海企业发布的样机为例，可看出它们各项参数的差距并不大。

傅利叶发布的GR-1人形机器人高1.65米，重55公斤，全身有54个自由度，最大关节模组的峰值扭矩为300牛·米。其步行速度可达到5公里/小时，能负重50公斤。运动能力是其强项，GR-1具有敏捷避障能力，可以在不平整、有坡度的地形上行走。

傅利叶GR-1在快速行走。

智元发布的“远征A1”高1.75米，重53公斤。全身有49个自由度，即装有49个电动关节，峰值扭矩达到300牛·米。其最快步行速度为7公里/小时，能自主避障。单臂最大负载5公斤，手臂力气不如成年人，但腿部力量与成年人接近。

中国电科21研究所研发的第一代人形机器人高1.62米，重60公斤，有39个自由度，单臂最大负载5公斤，双臂最大负载10公斤，最快步行速度为5公里/小时。它能在斜坡、碎石地等非平整路面上行走，还具备拿水杯、搬箱子等灵巧操作能力。

中国电科21所人形机器人亮相。

本月，特斯拉发布了人形机器人Optimus（擎天柱）二代，引起全球关注。网络上流传的视频显示，这款机器人拥有灵活的双手，可以拿起一个个鸡蛋而不使其破损。它的双腿也很灵活，不仅步行速度较快，而且能做深蹲，或随着音乐跳舞。由此可见，在人形机器人这个前沿领域，中国企业与美国头部企业相比还有一定差距。


如何追赶马斯克的“擎天柱”

“美国和日本企业研发人形机器人的历史，比我们长很多。美国的代表企业有波士顿动力，日本有阿西莫。”谈及中外差距这个问题，闫维新博士说。不过长期以来，人形机器人的应用价值没有被充分挖掘，直至去年10月，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克发布“擎天柱”后，才让这类机器人焕发了新的生机。

随着ChatGPT等人工智能大模型的问世，大模型与人形机器人结合的应用前景被业界普遍看好。大模型将成为机器人的“大脑”，指挥它们在制造业、服务业等领域发挥本领。目前，特斯拉在这条赛道上处于国际领先地位，这家公司组建了500多人的机器人研发团队，而且在“擎天柱”身上搭载了特斯拉汽车的自动驾驶系统和传感器，可谓站在巨人的肩膀上。

“擎天柱”二代展示手拿鸡蛋的本领。来源：特斯拉官网

令人欣慰的是，“擎天柱”批量产品选择了多款中国企业研制的零部件，如直线和旋转电动关节、机器人减速器。这反映出在方兴未艾的人形机器人产业链供应链上，我国有较好的基础。

闫维新指出，在人形机器人的机械本体方面，中国和一些发达国家的差距并不大，部分零部件的技术指标接近或达到国际领先水平。目前，中外差距主要体现在GPU和CPU芯片、机器人操作系统、仿真平台、通用AI训练生态等4个领域。政府可进一步加强这4个领域的科研攻关布局，加速国产替代进程。在通用AI训练生态领域，上海可依托通用机器人产业研究院等新型研发机构，建立人形机器人“原子动作”训练平台和数据平台，让机器人掌握抓取工具、摁按钮、搬物品等一系列动作，再通过平台的开源共享，推动产业生态创新和产品应用落地。