人形机器人并不是什么新风口，在它因为AI再次进入人们视野之前，曾一度被投资者打入冷宫。

不过，特斯拉的人形机器人是个例外，其人形机器人Optimus（擎天柱）从诞生之初就牢牢吸引行业和资本的目光，每一次动态更新也搅动了大洋彼岸中国机器人产业链上市公司的股价涨跌。

尽管今年的特斯拉AI day还未正式定档公布，但Optimus时隔几个月又有新动态，特斯拉已于近日在其官方账号通过视频展示更新。

马斯克对该则视频的评论是“Progress”（进步）。这个词倒是所言不虚，相比上一次Optimus的露出，这次Optimus在分类操作和平衡控制方面的表现已经十分接近人类的水平。可以说在不到半年的时间里，Optimus的迭代速度十分可观。

特斯拉发布Optimus新视频

今年以来，随着大模型的迭代升级，智能泛化能力的加强使通用机器人成为可能，人形机器人也由此炙手可热。赛道当中的各玩家也纷纷推出自己的人形机器人。

就在上个月的世界机器人大会上，十余款人形机器人集中亮相，去年36氪获悉有入局人形规划的追觅，也展出了自己的通用人形机器人。随后，备受瞩目的天才少年“稚辉君”也在上海，作为智元机器人的CTO和首席架构师，发布了一款名为“远征A1”的人形机器人。

2023年7月6日，上海，2023世界人工智能大会，特斯拉带来擎天柱机器人。马斯克在开幕式连线时预言“未来机器人将多于人类。”

从上世纪就出现并一次次进化升级至今的人形机器人来说，越来越像人是各家不约而同的追求，形态各异的比拼下，核心还在于软硬件能力的双重结合下，人形机器人究竟能完成哪些任务操作？能进入到哪些场景当中实现什么样的效用？

而除了技术本身，人形机器人行业还面临一个躲不开的疑问：人形机器人距离量产还有多远？或许今年特斯拉 AI Day上，Optimus能给出回答。


Optimus的新能力

特斯拉最新发布的时长1分17秒的视频，通过擎天柱能够完成的几个动作主要展示了Optimus的视觉感知及运动控制方面的进化，但并未拆解具体的技术细节。

它可以自主对物体分类，并且不受人为干扰的影响；还可以单腿站立，同时双臂和另一条腿完成相应的动作，这些都离不开硬件控制和软件算法的双重能力。

仅凭借视觉和关节位置编码器，Optimus就可以在空间中精准定位自己的肢体，实现肢体校准，这意味着人形机器人可以根据物理环境的变化和需要来调整，更准确高效地完成任务操作。

具体来看，通过纯视觉输入，Optimus能够以正常的速度拿起积木，并能按照蓝、绿两类颜色正确分类。除此之外，在对面发生人为移动积木的动作时，Optimus依旧能以自身原本的节奏顺利完成任务，且在积木摆放出错时，自主调整至正面朝上，完成纠错。仅仅从展示视频看，Optimus表现出的智能让人惊讶。

这一能力来自于特斯拉自动驾驶技术部分中的端到端神经网络训练，特斯拉官方也对这一训练的过程作了简要阐释：视频信号输入，控制信号输出。

特斯拉的解释引发外界的一系列拆解。中信证券给出了一个解释，尽管人形机器人与汽车在输入视觉信息方面存在一定差异，但特斯拉基于V12自动驾驶的算法体系同时应用于人形机器人及汽车是可行的。而且，它还有利于加速提升识别算法的泛化能力。

值得注意的一个细节是，Optimus在完成物体拾放时，并未有任何明显的首部姿势调整动作，灵巧手更像是以日常习惯的动作完成抓取和摆放。英伟达高级 AI 科学家、斯坦福大学博士 Jim Fan也在其个人社交平台表示，Optimus的灵巧手在日常工作中将会表现得更加出色。

平衡控制方面，相比于股东大会时还略显迟疑的自由行走，如今的Optimus在静态运动状态下，能够实现单腿支撑。双臂和另一只腿配合，能做基础的瑜伽拉伸工作，同时躯干并未出现丝毫摇摆的情况。不过，至于行走跑动以及更复杂运动状态下的平衡稳定性，还有待更多的展示露出。


人形机器人的进化之路

特斯拉对Optimus倾注了不少资源，是它面向未来的重要投资，马斯克甚至说：Optimus将占“特斯拉长期价值的大部分”。

Optimus进展称得上迅速。这台机器人首次进入公众视野，是在2021年的首届特斯拉AI Day上，当时配合马斯克十分钟演讲的Optimus还仅是几张概念图。

在去年AI Day，Optimus正式露面。第一代Optimus在外壳相对完备的状态下，还需要三名工作人员抬出，在台上招手致意，运动表现看起来甚至不如去年首次走到台上和雷军互动的小米人形机器人“铁大”。

而今年5月，Optimus已经能够自主行走、完成周围环境识别记忆、缓慢拿取和放置物体等。到现在，Optimus显然变得更“灵活”了，其分类、拿取物体的速度已经能和正常人类保持一致。

时隔一年，相比于运动方面更胜一筹、能跑酷能翻跟头的波士顿动力Atlas来说，Optimus在任务操作方面的先进性已初露锋芒。可以说，比起运动神经，它显露出更多“智慧”。

这在很大程度上得益于特斯拉对其自动驾驶技术的复用。它一方面加快了人形机器人的技术迭代速度，而且，马斯克曾表示，机器人所采用视觉算法、计算芯片、电池均与特斯拉汽车产品线共用，可以获得比其他类人型机器人更好的成本控制，这在量产落地上更有划时代的意义。

根据马斯克的设想，Optimus 的目标是替代人类完成重复劳动、危险操作等工作，以智能助手的角色投入生产中。它将首先在特斯拉工厂做些移动搬运、零部件装配等工业级操作，之后可扩展至家庭等更复杂环境中，成为通用服务机器人。特斯拉也给出很实际的计划，在特斯拉第二季度财报电话会议上，马斯克表示：现在特斯拉已经生产了10台Optimus，预计会在2024年用于特斯拉工厂。

但Optimus的量产还有不少现实挑战，马斯克提到，特斯拉并没有供应商能生产Optimus所需的执行器，必须定制。明年Optimus能否投入生产，又如何开始商业化应用，今年的特斯拉AI Day或许能给出一些更新的时间节点。