4年前布局人形机器人时还是一个冷门板块，即使是当下，顾捷仍然认为，开发人形机器人的失败率远远超过成功率。10年后人形机器人市场前景巨大，但目前还没有体现出商业价值，需要有很大的勇气投入资金和人力开展研发。

轮式机器人不涉及重心转移，只要电机转动就能往前移动，而双足机器人的行走是一个从平衡到打破平衡再到获得平衡的过程，双足开发难度大，人形机器人的平衡能力、效率、多关节控制仍是挑战。

傅利叶智能通用人形机器人GR-1快速行走。身高1.65米，体重55公斤，全身自由度达40个，当这样一个通用人形机器人站在面前时，上海傅利叶智能科技有限公司创始人顾捷感慨，人的数据以“ACGT”（含氮碱基）字符串的形式存储，生命体仿佛越来越程序化，而机器人却越来越有生命体的感觉。

今年世界人工智能大会发布了一批重大创新成果首秀，其中就包括傅利叶智能的这款通用人形机器人GR-1。7月12日，傅利叶智能正式对外发布通用人形机器人战略。顾捷在接受澎湃科技（www.thepaper.cn）专访时表示，未来通用人形机器人智能将分为运动智能和认知智能。GR-1正在迭代平衡和运动能力，当稳定性达到正常推动不摔倒、行走速度达到10公里/小时，就可以迭代至下一步：适应更多的环境。

认知智能要依托大模型的开发。这个两次投身机器人创业赛道的机器人爱好者认为，当前的大模型以大语言模型为主，仍然没有机器人大模型，没有做到完全的多模态。未来只有做到机器人+多模态大模型，才能实现真正的通用人形机器人。


机器人赛道两次创业

从小爱好机械和“动手”，对机器人抱有热情的顾捷，在上海交通大学本科期间加入了学校机器人队。他和团队超越常规思维，设计了一款投球机器人，赢得了全国首届机器人创新大赛最佳创意奖。2003年毕业后，他在美国国家仪器公司担任工程师，从事技术和市场工作。

直到2008年，因为一个偶然的机会，顾捷再次接触到机器人，开启第一次创业。尽管当时也想过开发人形机器人，但考虑到技术成熟度，他暂时放弃了这一方向，转向康复机器人。2008年以后，顾捷陆陆续续在医院待了一段时间，观察患者如何看病，希望通过机器人提高效率。“那时候中国新建的康复科还没有好的装备，只能靠人工搬胳膊、搬大腿，帮助患者做枯燥的训练。”

上海傅利叶智能科技有限公司创始人顾捷。最初创业时，团队开发的康复机器人是大型机器人，一个控制器就有几百公斤，这导致患者无法穿戴和行走。但凭着“纯粹的喜欢”，顾捷承接一些工厂的系统集成订单为自己的康复机器人梦想“输血”。

7年后，这家公司被收购。但顾捷不想就此放手机器人，可穿戴的小型化康复机器人成了他的下一个目标。他想开发一款外骨骼机器人，帮助肢体障碍人士重新恢复运动功能，就像法国数学家傅立叶（Fourier）为信号处理奠定数学基础那样。2015年，他以数学家傅立叶（Fourier）的名字命名，在上海张江成立了“傅利叶智能”。

有过一次创业经历后，顾捷对第二次创业做好了战略规划：技术和产品要有突破，形成商业闭环活下去。“围绕客户的需求和医院的场景开发产品，而不是因为工程师喜欢或者酷炫才去开发。”偏瘫患者同侧上下肢瘫痪，医院采购上肢机器人时也一定会采购下肢机器人，为此，傅利叶智能同时开发上肢机器人和下肢机器人，突破共性技术。

在控制技术上，不同于工业机器人的高速运动，康复机器人要求轻柔、具备动作适应性。与此同时，康复机器人的关节爆发力要强，能够实现多种功能。由于上肢机器人技术难度低，傅利叶智能的上肢机器人先于下肢机器人成为产品。“做一代机器人的平均周期是2-3年。”下肢机器人“来来回回做了好几代”，最终在2017年，傅利叶智能发布了国内首款商业化下肢外骨骼机器人。

目前，傅利叶智能的康复机器人产品矩阵基本成型，包括上肢、下肢、运动与平衡以及物理因子治疗，销售和服务网络已经覆盖40多个国家和地区，入驻2000多家医院和机构。“现在120个患者做训练只需要两个治疗师和32个机器人就可以完成，以人工+智能大大提升效率。”顾捷说。


通用人形机器人=运动智能+认知智能

外骨骼机器人的研发沉淀了传感器、模块化设计、一体化执行器、仿生机械结构等底层技术，再加上研发队伍和创业经验，“有这个能力，干嘛不自己做？”顾捷不想眼睁睁看着其他团队先开发出人形机器人。在经历了一段时间的雏形探索后，2019年，傅利叶智能正式启动通用人形机器人项目。

顾捷把通用人形机器人定义为能够适应复杂环境、完成人类的任务和动作、使用人类的工具的一种机器人。如果人形机器人运动迟缓，就只能应用于表演场景。而快速移动可深入到物流场景，身型小、动作灵活意味着能够适应环境、自由穿梭。如果未来的人形机器人具备认知能力，就可能成为老师、司机、厨师、工人，应用场景接近于无限可能。

顾捷认为，未来通用人形机器人智能将分为运动智能和认知智能。其中具备运动智能的机器人未来可以跑酷，这是傅利叶智能未来要做的事，也就是开发机器人的“小脑”与身体。具备认知智能的机器人拥有常识，能够识别环境，这是通用人工智能大模型未来要做的事，也就是开发机器人的“大脑”。“大脑发达一定可以为机器人的任务拆解、完成通用任务奠定基础。”

傅利叶智能通用人形机器人GR-1。傅利叶智能发布的通用人形机器人GR-1身高1.65米，体重55公斤，全身自由度达40个，步行速度可达到5公里/小时，负重50公斤，采用电驱动技术，具有高度仿生的躯干构型、拟人的运动控制，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能。“结构上的创新让机器人拥有灵巧的身型，控制能力的创新使得它学会了很多动作。这只是刚刚开始，明年它会学会跳高、跳远、奔跑。当它达到了一定的运动能力，就有了很多应用场景。”顾捷表示，如果结合认知智能，就能够与人协同完成动作。优化分析处理能力后，当人下达指令，机器人能够理解语义，拆解、响应并独立完成一定的任务，这也是傅利叶智能下一代升级产品想要重点突破之处。

眼下，GR-1正在迭代平衡和运动能力，当稳定性达到正常推动不摔倒、行走速度达到10公里/小时，就可以迭代至下一步：适应更多的环境，“看到沙发能够方便地坐下和站起，在野外高低不平的路上做动作。”

GR-1是傅利叶智能的第一代机器人开发平台，面向具有专业场景和AI开发能力的企业，合作开发人形机器人应用场景。“未来我们的机器人将是一个开放的平台，就像可以在手机上开发App，我们希望下游场景公司跟我们合作开发针对人形机器人的应用场景。”


坚持做无聊的事

人形机器人究竟是一个概念还是一个好的商业机会？

“坦白讲，最早想做人形机器人这件事其实没有太考虑商业目的。”4年前布局人形机器人时这是一个冷门板块，即使是当下，顾捷仍然认为，开发人形机器人的失败率远远超过成功率。10年后人形机器人市场前景巨大，但目前还没有体现出商业价值，需要有很大的勇气投入资金和人力开展研发。眼下，傅利叶智能将70%的资源铺在通用人形机器人上。

人类通过站起来解放了双手，会使用工具。顾捷表示，人形机器人要站起来行走，双足开发难度大。人形机器人的平衡能力、效率、多关节控制目前仍是挑战。轮式机器人不涉及重心转移，只要电机转动就能往前移动，而双足机器人的行走是一个从平衡到打破平衡再到获得平衡的过程，这需要“小脑”这个控制系统来实现。目前傅利叶智能通过传感器捕获并分析人的全身动作，形成步态轨迹的动作库，以此训练机器人。

对于顾捷来说，两次创业感触最深的是坚持做无聊的事。“99%的时间是在做枯燥的事，产品要一点点迭代，图纸要一张张画，螺丝要一个个拧，客户要一个个拜访，要能够度过枯燥的事，心态要平稳。”

与此同时，企业不评职称，也不讲求学术价值，因此创业企业不仅要有创新的技术，还必须找到商业切入点，初创企业前2-3年必须要找到商业闭环的模式。研发要以市场为导向，围绕客户需求迭代产品，如果产品没有特色，无论是To B还是To C都是红海，To C的红海更严重，因为没有任何跟客户沟通的机会，无法打开客户内心那扇需求的窗。

回想起人形机器人站在自己面前时，顾捷仍然觉得震撼，“当人形机器人全身点亮，能够站在人的面前、可以运动，跟看到玩具是完全不一样的。人的数据以 ‘ACGT’（含氮碱基）字符串的形式存储，生命体仿佛越来越程序化。但机器人越来越有生命体的感觉。”

顾捷判断，2-3年内电网、矿山巡检等危险场景可以使用人形机器人，3-5年内商用场景也可以实现，但家用场景仍需要5-10年时间。他希望未来能用机器人生产机器人。顾捷认为，接下来国产机器人的发展速度会是惊人的，“因为中国有工程师红利，有强大的创新能力、全产业链的调动能力和量产能力，大量应用场景可以在迅速落地后迭代机器人的下一步开发。”