本次工博会上，除了许多AGV和AMR之外，一款牵引式移动机器人的创新解决方案吸引目光。

据了解，该方案是丹麦MiR自主移动机器人开发的一款全球专利牵引解决方案。

本次2023中国国际工业博览会，MiR展台位于8.1H A005，有细心的朋友会发现，MiR的展位与优傲机器人展位本次聚合在一起，因为这两家公司目前都是泰瑞达旗下的子公司。

2018 年，MiR 由泰瑞达 (Teradyne) 收购，并于 2022 年与泰瑞达旗下 AutoGuide Mobile Robots 合并。泰瑞达也是全球著名的自动测试设备供应商。

合并后 MiR 提供的产品能够广泛覆盖各类不同负载的需求，推出了包括重载移动机器人等新产品。本次展厅现场MiR就呈现了最新的重载自主移动机器人MiR1350 AMR和MiR250 Hook，以及MiR+优傲的复合机器人产品组合。

目前，2013 年成立于丹麦MiR，在全球已经部署了约8000台机器人，快速成长为全球移动机器人市场的头部企业，并在 60 个国家拥有近 220 家分销商和认证系统集成商。


▍产品创新点一览

在此之前，MiR250 以安全性和易用性得到了多家企业的认可。

机器人大讲堂此前就报道过，中国厨卫家居行业的龙头企业，厦门建霖健康家居股份有限公司就在卫浴产品的组装车间部署了MiR250自主移动机器人车队。

仔细观察可以发现，MiR250 Hook其实主要是在MiR250自主移动机器人的基础上实现了创新，两者有着非常相似的外观，不同点是MiR250 Hook加入了一个牵引顶部模块，采取一个钩爪配件或者说机械臂用以抓取小拖车，形成了全新数字化推车牵引解决方案。

这其实也打开了一种移动机器人的创新思路。

据机器人大讲堂采访现场工程师了解到，MiR250 Hook机器人主要适配MiR250自主移动机器人使用，从而成为了目前市场上极少能够自主挂接和释放推车的AMR解决方案之一，也是MiR的全球专利创新。

在原先，MiR250的负载为250KG，但是MiR250 Hook却负载达到了500KG，这是由于机器人将背驮式改为了拖拽式。原理上来说，这是因为相比于把重物放到车身上，小车拖拉所需要采取的力更小，也能够让搬运方式更加灵活。

MiR250 Hook的钩爪配件为MiR自主设计研发的电缸方案机械臂，因为其核心难点在于如何实时反馈拖拉料车的相对位置，以保证绝对的安全性。

“在传统挂钩方案里，小车大多不会计算后面料架的位置，也不会考虑空间距离等问题，即使后面料架产生碰撞，传统的拖拽也无法及时且准确判断，从而容易在生产过程中产生一定的安全隐患。”MiR资深技术工程师对机器人大讲堂解释道。

MiR250 Hook相对而言更加安全、灵活，由于该钩爪配件能够根据后面车辆的大小，计算相应拖拉需要的角度、状态，抓取力等，保证了运输过程中不会出现侧翻等问题，也帮助小车在转弯、小空间移动时，会更加综合考虑转弯半径，转弯空间、角度。

MiR通过将多个参数输入到整车系统，同时采取整车行进过程中实时监控计算车身和拖拽料车的位置，在行进过程中，由钩爪配件把料架的相对位置实时反馈给车体，车体计算整体的所需要的力和夹角，从而才能更好根据料车情况来实现即时整体路径规划。

这种由车体和钩爪配件进行实时计算的组合，也帮助MiR250 Hook几乎适配市面上标准范围内大多数货架料箱。

同时，MiR250 Hook的部署准备工作也非常简单，只需将二维码或 AprilTag 贴在工作场所现有的推车或运输货架上，MiR250 Hook 即可识别每个推车或运输货架。

对于已经部署MiR250 AMR的终端用户来说，只需要单独装置MiR250 Hook钩爪配件，即可实现推车牵引运输功能。

在工业制造业环境，MiR250 Hook可以满足产线物料种类多、需求节拍循环快、起始点多的情况，大大提升了产线工人装配产品的效率。

而在物流仓储行业，面临着成千上万装有包裹的运输货架，采用MiR250 Hook不但有效提升运输速度和准确度，更能通过替代人工叉车而大幅降低潜在的人员伤害风险。

此外，在医疗行业，MiR250 Hook也有着巨大的运用潜力，通过对日用织物、废弃物等物品实现内部运输自动化，可以减缓医疗人员不必要的工作负担。

此外，本次亮相展会的还有，MiR1350 AMR和MiR250 AMR 两款标志性单品。

据悉，MiR1350 AMR配备了工业级组件和电缆，使用寿命长，易于维护，能够防止灰尘及水滴进入，保护组件完好，适用于极具挑战甚至恶劣的的工业环境，安全地替代许多公司都希望在生产车间弃用的传统搬运车，能够把人机工程伤害风险降低至零。

而MiR250 AMR作为内部物流的新标杆，具有效率、安全、智能性等三个方面优势，能够满足流水线物料运输的高要求。MiR250 AMR高度仅为30厘米，但负载达到250公斤，可在狭窄空间穿行、快速转弯。


▍结语与未来

近5年来，AMR 技术已经证明能够快速、轻松且经济高效地帮助企业实现内部物流自动化及优化物料搬运。

2020年至今，全球工业自动化技术更是已经取得快速发展，自主移动机器人的应用范围成功扩展到医疗、家居建材、食品、运输等众多领域，展现出了庞大的市场可能性。

时隔三年，工博会上再次呈现出外资品牌扎堆的盛况，押注中国已经不再仅仅是谋求更广泛的市场，许多企业也试图在中国的庞大需求下，寻找到智能制造发展的最新方向，挖掘出产品与技术创新的更多可能。

MiR全球总裁Jean-Pierre Hathout就表示：“中国有着卓越的营商环境，为外企提供了优越的发展平台，中国市场的活力和长期潜力对于MiR全球增长计划至关重要。MiR将继续保持韧性发展，为中国制造业提供以客户需求为导向的智能物流技术，通过AMR大规模部署，全面覆盖智能工厂核心业务场景，助力中国制造业全链路高效生产，共同引领智能制造未来。”

根据弗若斯特沙利文的资料，以销售收入计，中国智能物流及移动机器人解决方案的市场规模已由2018年的24亿元增至2022年的120亿元，复合年增长率为49.5%。由于制造商及物流公司需要使其生产及/或仓储设施自动化，以最大限度地提高运营效率，以及制造业工人短缺及中国制造业劳工成本不断上涨，未来对智能物流及移动机器人解决方案的需求将持续高速增长。预计2023年到2028年市场规模将达168亿元。