半个月前，乐聚与深开鸿携手推出的国内首款基于开源鸿蒙的人形机器人，引发了二级市场的异动，当日相关机器人概念相关个股午后闻风而起，此后连续多日封板涨停。

这是人形机器人从未有过的待遇。过去，人形机器人被认为是机器人领域的冷门赛道，入局者寥寥无几，资本市场也不看好。

得益于马斯克的推广，特斯拉Optimus擎天柱机器人演示视频席卷互联网，人形机器人热度持续攀升。他预测，未来人类和机器人的数量比例为2：1，人形机器人的需求将飙升至100亿至200亿台。

另一方面，国内人形机器人也迎来了政策层面的支持。11月2日，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，重点强调了加强自主品牌建设、推动产业协同发展、加强国际合作与交流等重要举措，以实现人形机器人的快速发展和广泛应用。

近期，记者走进乐聚机器人深圳总部，现场观看乐聚KUAVO（夸父）大尺寸高动态人形机器人演示。目前，KUAVO可实现连续跳跃和适应复杂多地形行走，并且搭载开源鸿蒙操作系统，有望实现多场景智联应用。

乐聚机器人董事长冷晓琨在接受记者采访时表示，人形机器人商业化初期面向科研教育领域，打造开发生态；第二阶段则在特种、工厂、医疗等特定领域，面向恶劣条件、危险场景作业等展开探索；最终目标是走进家庭等民生领域，满足生命健康、陪伴护理等生活需求。


从“小尺寸”向“大尺寸”突围

乐聚是由哈尔滨工业大学的博士团队发起的人形机器人的创业公司，自2015年成立起便着眼双足人形机器人。

然而，彼时人形机器人并不被大众看好，产业链不够完善，全国定位双足人形机器人的企业屈指可数。

于是在2017年，在大尺寸人形机器人短期内产业化渺茫的情况下，冷晓琨将乐聚的业务重心放到小机器人身上，发力教育市场，向中小学开展人工智能的课程。

他表示，产业发展有其独特规律，多数都是从高校推广，再慢慢渗透到应用。教育赛道体量不大，但好在参与的企业较少。

据了解，面向学前教育、基础教育及高等教育等，乐聚提供软硬件解决方案和教材，针对校外，乐聚建设研学基地并与校外培训机构合作。

事实上，实现小型人形机器人量产，乐聚还是遇到不小的困难，舵机国产化便是其中之一。

舵机，与人的关节类似，人所有的动作都需要有关节的支撑带动才能完成。过去国内舵机不管是小型或是中大型都存在寿命低、造价高，控制精度等问题，与国外先进水平有所差距。

然而，舵机在人形机器人中成本超过50%，是最核心的零部件。拿到第二轮融资后，乐聚着眼小型机器人舵机，最终实现完全自主知识产权，且成本仅为进口的10%，由此铺开了小型机器人的中小学教育市场。

不过，冷晓琨及其所在的团队从未停止对人形机器人的探索，他向记者表示，“靠着在教育和医疗赛道赚到的钱，积累的资本实力投入到大尺寸机器人的研发当中”。相信人形机器人市场会爆发，但还是需要时间。

冷晓琨谈到，硬件优势会体现在整机制造成本上。2021年底，乐聚开始探索高动态人行机器人，取消了原来的传感器方案，采用模块化电机结合运控算法应用。

目前，KUAVO率先在国内科研教育和特种服务领域实现商业化，每台售价几十万元，第一批订单现已陆续开始交付。

不过，冷晓琨认为，人形机器人不会在工业场景中大范围应用。工业需要高效率和低成本，通用场景传统工业机器人已经可以满足。人形机器人适合产线无法改进，需要1：1换人的场景。


三年内售价降至20万以内

如今，人行机器人售价仍超过一辆汽车的价格，如果类比手机，冷晓琨认为是“大哥大时代”，但这并不是悲观的时刻。

在探索大尺寸人形机器人过程中，乐聚前后走了不少弯路，与主流高减速比方案不同，乐聚选择了准直驱高动态的方案。

冷晓琨向记者解释，人形机器人面向复杂和未知环境，要求在真实环境中以与人类相似的方式工作，对不断变化的环境做出快速反应、执行复杂的身体动作。高减速比方案行不通，它只能实现稳定的步态控制，在跳跃和临场反应上表现不佳。

现阶段KUAVO机器人重量约为45kg, 全身自由度26个，其步速最高可达4.6km/h，快速连续跳跃高度超过20CM。

冷晓琨预测，最晚到明年年底将出现垂直领域的人形机器人应用，当然，人形机器人最终目标是平价进入家庭，争取人形机器人“像博士一样聪明，像家电一样便宜。”

“今年国内产业化发展迅速，预计人形机器人三年内售价有望降到20万以内，形成规模后，10万以内我觉得不是天方夜谭。”冷晓琨表示，依靠规模降本和零部件国产化是整机降本的关键所在。

零部件生态的建立单靠整机厂是行不通的，冷晓琨谈到，以前零部件采购经常受阻，去年下半年开始，国内开始重视人形机器人，零配件厂商配合度明显提升。

过去，厂商致力于搭建机器人的硬件和操作系统，提升灵活度和稳定性满足需求，而帮助机器人建立起对世界的认知，并非厂商擅长的事情。

以ChatGPT为代表的人工智能出现颠覆了人形机器人的发展，大模型与机器人结合，让机器人长出“大脑”来。

机器人的云端大脑通过多模态AI和数字生成等技术，实现机器人自主学习和进化成长，在转由由机器人本体的“端”侧完成具体执行。

在本次推出的夸父机器人中，乐聚与深开鸿合作将人形机器人与开源鸿蒙操作系统做了深度融合，有望实现与场景中的设备融合联动。

冷晓琨认为，真正改造世界的是人工智能，人形机器人作为抓手，接触和建立对世界的认知。

作为科幻电影中的重要角色，人形机器人正在走进现实。