近日，有网友曝出在某园区拍到的工业级四足机器人测试视频，引发了许多机器人行业从业者的讨论。

从视频中来看，这应该是一家企业新研发的四足机器人正在进行行走测试。目前，全球四足机器人行业蓬勃发展，从美国波士顿动力的spot机器狗到国内宇树科技、云深处科技等企业都在研发四足机器人，但有群内从业者指出，该四足机器人的结构与市面上常见的不同，因此猜测这款产品背后是某个工业四足机器人的新玩家。经过机器人大讲堂后续调研，确定该视频中的工业级四足机器人来自追觅科技，目前具备负载重物能力。

那么，追觅科技这款机器狗还有哪些特点？未来会在哪些场景落地？目前研发和产能情况如何？追觅科技的入局又将为四足机器人产业化应用带来哪些新的变化？带着这些疑惑，机器人大讲堂从追觅科技拿到了关于这款四足机器人的第一手资料。


▍追觅工业级四足机器人细节解密

根据追觅科技旗下创新机器人研究院的产品经理介绍，其实追觅科技在2021年研发仿生四足机器狗Eame One的同时，已经对工业级四足机器人进行了技术预研。项目从技术预研完成到产品化历时半年，目前网友看到的，是该产品量产前的测试版本。

（追觅科技的仿生四足机器狗Eame One）

之所以能够在半年多时间就快速将技术预研成果工程转化为产品，是因为这款全新工业级四足机器人与Eame One在技术路径上有着相通之处。追觅告诉机器人大讲堂，Eame One在设计之初本质上就是一个技术平台，因此追觅能在平台的基础上，根据工业级产品的需求定向开发机器人产品，包括向更大体型强化负载、向更柔性灵活强化路面适应性、向更实用强化功能性这三个方向进行设计升级。

一个四足机器人稳健行走背后，大多需要以下能力的支持：①强大的运动能力，能够适应复杂地形②拥有精准的实时三维地形感知与建模能力，且能够全方位感知避障能力；③拥有智能的运动规划、跟踪及决策能力。由此看出，技术的积累与拓展能力在机器人研发过程中的重要性更为凸显。

（社群中流出的路测图片）

技术价值在追觅这款工业级四足机器人上有着直接的表现。正如机器人大讲堂社群中有研发工程师提出，对比市场上其他四足机器人的外观，追觅这款工业四足，在设计上其实有着较为独特且明显的风格。比如机器狗的大臂支撑处采取了独特的关节设计。

通过追觅产品经理的解释我们了解到，追觅这款工业级四足机器人采用了12个关节模组。每个关节模组内部又包含了电机、驱动器、减速器、编码器在内的60多个零部件，在深度工业设计下实现了整体集成。

如果继续拆分会发现，追觅这款工业级四足产品在减速器的主体结构、材料选择、尺寸规格都与市面上的产品有很大差异。这正是追觅在整个广义机器人方面专利布局的重要一环，体系涉及电控、电机、传动等多个方面，目前追觅已经拿下200多件专利并正不断延展。

除了能够自主研发关节模组，追觅在四足机器人整机方面也具备自主研发设计以及生产制造能力。

追觅的一名研发工程师向机器人大讲堂介绍，研发工业级四足机器人，首先考验的就是移动平台的设计能力——在设计过程中，要考虑应用功能需求、四足运动基本原理、兼顾环境作业防护等级等。

工业场景往往环境恶劣，强电磁干扰、高温日晒、寒冷低温都可能遇到。加上行走的地势复杂，沙石瓦砾、雨水泥坑、大坡小坎是常见的作业环境，甚至需要上下楼梯、钻入狭窄空间……因此，这对于机器人的行走平稳能力、抗冲击抗扰动能力、磕碰保护、防水防尘密封、抗电磁干扰、高低温保护等要求就很高。

（四足机器人应用示意）

“在机器人研发下肢也就是移动平台的时候，就要综合考虑以上情况，合理选择各部位的材料、优化机械结构设计、增加对电路板与线材的保护、加强对热量的合理隔绝或散热，以及兼顾足式机器人动力学模型，进行合理的腿部构型与机身重量布局分配设计等等。”追觅的产品经理解释道。

其次，基于安全行走的考虑，为了获取更加全面的周围环境信息，需要搭配多种类型传感器协同工作以便对周围环境进行实时精确的感知与建模，运动规划单元基于地形建模信息规划出安全可踩踏的落足点，保证四足机器人即使在复杂地形环境中依然能够安全稳定地行走。同时，追觅改款行业四足机器人还在周身搭配了多个深度相机、鱼眼相机以及超声波传感器，以便实现无死角实时感知近处地形环境信息，配备了多线激光雷达用于构建作业环境的全局三维地图并进行全局定位与自主避障。

最后，为了在特殊环境下进行精细作业，这款机器人还可以根据不同应用场景的作业需要，灵活选配上装，例如搭载云台相机、热红外相机、RTK GPS、可燃气体探测传感器、多自由度机械臂等仪器设备。“除了高防护等级要求、传感器的布局约束，还包括充电方式等细微流程等。由于采取上装这种较为特殊的装配方式，从我们需要将整机重心下压，才实现了容纳更多扩展配件。”追觅产品经理介绍道。

由于将关节模组、机械结构、感知、控制算法等核心技术整体优化并协调融合，同时由追觅工业设计部设计了高视觉辨识度的外观，形成了追觅机器人家族系列独特的设计风格，让许多人一眼就看出了其与目前多家四足机器人的创新差异。


▍技术路径解析

在机器人大讲堂此前的报道中就提到，在一年前，追觅科技就致力于丰富品牌内涵，从清洁机器人领域拓展机器人技术，扩充产品矩阵，并快速完成了创新机器人研究院的团队搭建。

机器人大讲堂也提出了疑惑，虽然这款工业四足机器人的诞生并落地测试，意味着追觅科技在机器人上的创新研发正取得飞速进展，也意味着追觅朝着“广义机器人生态”又前进了重要一步。但机器人产品与满足行业需求大多时候存在鸿沟，从扫地机器人消费品，扩展到不同开发逻辑的工业品，追觅能否把握到其中的变化？追觅机器人产品是否真正能够切入行业，解决痛点问题？

从需求侧而言，由于安防巡检、救援勘察等应用场景工作复杂、重复性高而且存在危险，四足机器人如果出现操作错误或行走偏差，产生的损失往往是巨大的，因此工业应用场景对于四足机器人的鲁棒性提出了更高要求。

（自主行走测试）

对于机器人大讲堂提出的疑惑，追觅产品经理认为，四足机器人或者说广义机器人从本质上来看，底层技术逻辑依然是传感、处理、执行三个维度的融合，体现到追觅的核心技术上就是“心脏”（电机）和“大脑”（算法），这也使得追觅能够将技术快速迁移到四足机器人这种移动平台上。

追觅面向行业领域与面向消费级的底层技术可以共享，技术路线能够线性传承，只是在产品形态上区分了大小，以适配不同应用场景。

比如电机，追觅具备电机设计、研发及生产能力，适配工业级四足机器人的需求，能够提供更高扭矩的电机，以便满足面向特种领域的高载荷、高效率、高安全性的作业要求。

再以算法为例，追觅在扫地机器人领域积累了深厚的视觉AI技术、SLAM技术及相关应用经验，这在行业内处于领先地位。虽然家庭环境与工业环境差别巨大、客户需求也很不同，但底层有很多相通之处。

（EameOne亮相IFA展会）

由于追觅在扫地机器人已经拥有了丰富的目标检测与识别、多传感器感知融合处理策略、导航定位，以及地图管理与应用经验，包括地图语义理解自动分割、多地图的管理、航点导航与回充策略等等技术，在工业级四足机器人的研发过程中，这些都可以借鉴或复用，将相关技术迁移到四足机器人上，降低技术可行性风险，节省重复造轮子的成本，快速推进新品在新领域的应用落地。

这也使得机器人大讲堂意识到，追觅之所以能够从家用智能机器人领域延展至工业机器人领域，核心前提在于——追觅科技是为数不多既做品牌，又具备机器人核心研发实力的企业。从技术逻辑出发，追觅科技在“家用智能机器人”领域取得的成绩，都可以看作是多项核心技术在具体应用端的延伸及验证，追觅在C端家庭场景积累的量产化产品经验，又恰好带来三个技术维度的延伸，并且在家用领域不断进行验证，形成了理想的技术－产品闭环。


▍变与不变的背后

四足机器人还处于早期孕育阶段，整个行业还在探索期，距离消费品产能爆发仍然存在不远的距离，但越是长跑型赛道，越是考验企业抓住行业变化的能力。

工业应用就是四足机器人的一个很好的切入点与实战场，工业领域或特种应用往往任务明确，场景明确，技术优化方向明确，研发时间充裕，对价格的敏感度不像消费品那么高，这意味着工业场景下，四足机器人技术能够更快落地应用，以及更适合技术深入打磨。

追觅产品经理解释道，在从一个通用属性产品到工业等不同属性产品的研发过程中，追觅其实一直紧抓“技术服务于行业”的市场需求共性，强化产品与行业的融合，以抓住市场变化。

“无论是扫地机器人消费品，还是专业技术高比较集中的各行业应用领域，追觅在技术特性与需求匹配验证的过程中早已发现，不同行业的规律决定了产品特性，为此追觅一直在不断综合功能特性、技术可行风险、开发周期、资源成本等变量，根据客户实际需求切实调整，做到品质与体验的均衡。”该产品经理说道。

（追觅智能工厂）

消费类机器人量产需求带来的产品管控能力构成了追觅的长板，因此将制造和供应链能力长板能力以及技术成功经验转移到B端，使得追觅在四足机器人的第一步拓展中能够如鱼得水，也有着更多角逐未来四足机器人市场竞争的优势。

从这个维度来看，追觅做四足机器人的逻辑则是从工业场景入手，持续打磨技术与产品、夯实底层技术。针对场景先单点优化，再不断实现技术降维。通过工程优化提升制造能力，降低综合价格，最终逐渐由工业品延展到民用消费品，将四足机器人也变成真正的通用机器人，实现在更开放的环境的自主行动，执行更丰富通用的任务。

这其实符合追觅科技CEO俞浩对于技术的理解。在俞浩看来，围绕核心技术打造生态，才是机器人行业的立命之本。追觅科技已然具备了广义机器人的核心技术优势，其他比拼的就是包括市场洞察能力、供应链的成熟度、成本把控能力等企业综合运作能力。

（追觅智能工厂的生产车间）

在此基础上，追觅的12条智能化无刷马达电机生产线，1000万台以上的高速电机年产量，能为四足机器人的大批量生产制造、规模化应用提供有力支撑，同时追觅也对机器人大讲堂透露，目前正在自建一个约14万平方米的厂房，进一步提升产能规模，赢得更大的市场主动权。


▍结语与未来

当前，全球科技企业对于四足机器人的探索从未停止，消费级市场方兴未艾，工业级四足机器人则在安防、巡逻、勘查、测绘、巡检、灾难救援等领域展现出广阔的应用前景，但并未出现绝对的龙头，大多企业依然处于发展早期，市场培育还在进行。

作为一家技术驱动型公司，追觅通过布局机器人创新研究和技术积累，其实早已经有了角逐四足机器人赛道的入场券。凭借扎实的制造能力和成熟的产业链运作能力，追觅更是为工业级四足带来全新的可能性。

大鹏一日同风起，扶摇直上九万里，当四足机器人的应用风潮真正到来，未来哪家企业能够乘风起飞？我们不妨拭目以待。