工业机器人的分类方法很多，根据机器人的控制类型、结构坐标系的特点和信息输入方式来分类。

1、按机器人的控制方式分类

根据控制方式，机器人可分为非伺服机器人和伺服控制机器人两种。

(1) 非伺服机器人

非伺服机器人的工作能力有限。机器人按照预先编程的顺序工作，并使用限位开关、制动器、闩锁板和定序器来控制机器人的运动。闩板用于预先确定机器人的工作顺序，并且通常是可调节的。定序器是一种定序开关或步进设备，它以预先确定的正确顺序打开驱动器的电源。驱动装置接入能量后，驱动机器人的手臂、手腕和手部运动。当它们移动到限位开关指定的位置时，限位开关切换工作状态，时序器发出工作任务已完成的信号，并使终端制动器动作，切断驱动能量，停止机器人从移动。

(2) 伺服控制机器人

伺服控制的机器人比非伺服机器人的工作能力更强。伺服系统的受控量可以是机械手执行器的位置、速度、加速度和力。传感器得到的反馈信号和给定装置的综合信号经比较器比较得到误差信号，经放大后用于激活机器人的驱动装置，进而驱动手操器以一定的速度运动。一定规律性达到规定值。位置或速度等。这是一个反馈控制系统。

伺服控制机器人可分为点伺服控制和连续轨迹伺服控制。

点伺服控制机器人的受控运动方式是从一个点目标移动到另一个点，只在目标点上完成操作。机器人可以以最快和最直接的路径从一个端点移动到另一个端点。一般来说，点伺服控制机器人可用于只有终点位置很重要且编程点之间的路径和速度不是主要考虑因素的情况。点控主要用于点焊和搬运机器人。

连续轨迹伺服控制机器人可以平滑地遵循指定路径，其轨迹通常是一条曲线路径，不会在预先编程的端点处停止。连续轨迹伺服控制机器人具有良好的控制和操作特性。由于数据是按时间采样的，而不是按照预先指定的空间点进行采样，因此机器人运行速度更快，功率更小，负载能力也更小。连续轨迹伺服控制机器人主要用于弧焊、喷涂、去毛刺和检测。


2 按机器人坐标形式特点分类

坐标形式是指作动器臂运动时所采用的参考坐标系的形式。

(1) 笛卡尔坐标机器人

直角坐标机器人末端执行器（或手）空间位置的变化是通过三个相互垂直的轴的运动来实现的，即沿X轴的纵向运动、沿Y轴的横向运动和沿Y轴的升降。 Z 轴。 .这种机器人定位精度最高，无耦合，相对简单，避障性好，但结构大，运动范围小，灵活性差。

(2) 圆柱坐标机器人

圆柱坐标机器人通过两次运动和一次旋转来实现末端执行器空间位置的变化。臂的运动由垂直立柱的两次直线运动，平面沿立柱的展开和下降，以及臂绕立柱的转动组成。这种机器人定位精度高、控制简单、避障性好，但结构也比较大。

(3) 极坐标机器人

极坐标机器人手臂的运动由一个直线运动和两个转动组成，即沿手臂方向 X 的伸展和缩回、绕 Y 轴的俯仰和绕 Z 轴的转动。这种机器人占地面积小，结构紧凑，定位精度尚可，但避障和平衡问题较差。

(4)关节坐标机器人

关节坐标机器人主要由立柱、大臂和小臂组成。立柱绕Z轴旋转形成腰关节，立柱与大臂形成肩关节，大臂与前臂形成肘关节，大臂与前臂做俯仰运动。该类机器人工作范围大、动作灵活、避障性好，但定位精度低、平衡问题、控制耦合复杂。它目前被越来越多地使用。