1978年，日本早稻田大学的教授加藤一郎在北京举行了一场座无虚席的讲座。这位教授另外的头衔，还包括“世界人形机器人之父”、著名机器人研发机构“加藤实验室”的创始人。而参加这次讲座的，是来自国内多个高校、机构的机械研究学者。

讲座中途，加藤一郎播放了全球首个“全尺寸人形机器人WABOT-1”的录像，让在场的学者感到惊叹：原来国际上机器人技术已经发展到那么高的水平，我们差得太远了！

此后，来自日本和美国的机器人专家多次来华，国内的技术人员也走出国门。中国的人形机器人产业开始从零起跑，奋起直追。

数十年过去，中国企业终于在这一市场中占据一席之地。目前，中国是为数不多已生产出人形机器人成品的国家之一，在人工智能研究方面排名世界第二，拥有世界上规模最大、门类最全、配套最完备的产业链体系。

而在这个技术升级、产业开拓的过程中，一家成立11年的“年轻”企业，发挥了独特的作用。

2012年，深圳市优必选科技股份有限公司正式成立。目前，优必选已经成为国内首家实现小型人形机器人大规模商业化的公司，也是全球唯一能够量产交付大型仿人服务机器人的公司。但正如许多硬科技巨头一样，在技术的奇点到来之前，必须历经漫长的、无人问津的蛰伏期。在这一点上，优必选也没有例外。

2023年1月31日晚间，港交所网站披露了这家独角兽企业的上市申请。作为最有可能的“人形机器人第一股”，优必选正在通过走向资本舞台，奔赴更广阔的未来。


是谁创造了“人形机器人”？

“人形机器人”的英文单词拼写为“Android”——与著名的“安卓”手机系统同名。

这个单词来源于一个传说。据1751年版的《钱伯斯百科全书》记载，一位名为阿尔伯特的炼金术大师，制造了一个小侏儒帮自己工作，并将后者命名为“Androides”。

天长日久，这个单词逐渐被引申出“外形像人的机器人”的涵义。创造出一个能够帮助人类完成工作的“Android”，也成为一代代“极客”的梦想。

对于优必选的创始人周剑来说，也不例外。

2008年，首届“日本机器人展”在横滨开幕，主题是“机器人与生活”。展会上，日本本田技研工业所的人形机器人“阿西莫”，收获了许多关注。“阿西莫”能够进行跳舞、跑步、踢球等运动，但尚处于概念阶段，并不对外出售，甚至不允许观众试用。

阿西莫

彼时，周剑也在围观“阿西莫”的人群之中。

当时的周剑已经在上海、深圳等多地拥有了自己的机械制造工厂，从事锯切设备等ToB业务，业绩十分稳健。但在看到人形机器人后，一颗再次创业的种子在周剑的心中萌芽。

这不得不说是一个“大胆”的想法。当时国内的人形机器人产业仍在蹒跚学步，仅在一些特殊场景中小范围应用。举例而言，2008年奥运会曾投入使用一批“福娃机器人”，仅用以在机场辅助提供外语沟通、运送行李和信息咨询等服务。而周剑认为，虽然当下比较“冷门”，但在未来的生活、生产场景中，人形机器人都有望成为一个必要的角色。

回国后，周剑筹措了约2000万元资金，并创建了一个团队，开始对人形机器人的核心部件进行研发，并在2012年正式成立优必选。

两年后，优必选初代产品小型人形机器人Alpha 1S开始量产和实现销售。

走在前沿的创业者往往是孤独的，但优必选却遇到了它的伯乐——正轩投资（比亚迪创始人夏佐全旗下机构）等知名机构均向其抛来了橄榄枝。

无人机独角兽企业大疆创新的创始人汪滔曾说过：“创新分两次，一次是把它想出来，一次是把它做出来。”对于周剑而言，这个从“想出”到“做出”的蜕变，花费了五六年的时间。

接下来，优必选踏上了快车道，开始加快产品和功能的迭代节奏。

根据当时的媒体报道，Alpha 1S在产品形态和肢体能力上表现不俗，但在智能人机交互方面稍显逊色。但所幸的是，优必选踩中了资本与技术的大势。

2015年，被称为人工智能产业的“突破年”，人工智能领域的投资金额、数量、参与机构数目大幅增加。据风险投资人Nathan Benaich统计，这一年中共计约有300笔涉及人工智能的投资——优必选是其中之一。

这一年，优必选获得了启明创投旗下风投公司QM25的A轮融资，还获得了智能语音与人工智能企业科大讯飞的战略入股。同年，具备更多功能的小型人形机器人Alpha 2开始上线众筹。

2016年，Alpha 2上市，同年优必选推出了智能编程机器人品牌JIMU。

至今，优必选已经发展出消费级、企业级两大产品矩阵。

其中，消费级产品包括Walker X真人尺寸人形机器人、小型人形机器人悟空、人形教育机器人Yanshee偃师等；企业级产品则包括人工智能教育解决方案、智慧物流及其他行业的智能机器人和解决方案。

（图源：优必选招股书）


11年，把成本降到10万美元

日本人形机器人曾启迪周剑走上创业道路，2022年，其中的代表产品“阿西莫”却宣告退役，正式结束了自己22年的职业生涯。

之所以成为“绝响”，是因为本田始终没能为“阿西莫”找到可行的商业化路径。实际上，早在2018年，本田就已宣布因高成本而停止对“阿西莫”机器人产品进行更新迭代，相关核心技术则继续投入研发。

根据公开资料，“阿西莫”机器人的单台成本高达250万美元，远远超出消费级市场对智能服务机器人产品的承受能力。

不仅是“阿西莫”，许多著名机器人品牌难以越过成本与量产间的“鸿沟”。比如波士顿动力机器人Atlas单台成本同样超过200万美元，而美国敏捷机器人公司旗下的Digit公开售价为25万美元。

成本畸高背后，人形机器人涉及自动驾驶、视觉导航、传感器技术等多种技术融合，硬件方面涉及伺服系统、减速器、控制系统等，零部件制造成本十分高昂。据东吴证券研报，传统工业机器人的核心零部件占据了工业机器人整机70%以上的成本，考虑到人形机器人自由度更高，所需零部件更多，其成本占比将会更高。

不过，在这一方面，优必选已经走在了“前辈”阿西莫机器人的前头。

据弗若斯特沙利文报告，在全球范围内，优必选率先将双足真人尺寸人形机器人的成本降低至10万美元。此外优必选已成为国内首家实现小型人形机器人大规模商业化的公司，也是全球唯一能够量产交付大型仿人服务机器人的公司。

根据招股书，截至2022年9月30日，优必选已累计售出约50万台机器人。

这是因为，不同于许多机器人企业将重点放在轻资产的软件研发上，而在硬件方面依赖外部供应链，从成立之初优必选就以实现全栈式技术布局为目标。

经过11年发展，优必选已逐步建立起一个包含“硬件、软件、服务及运营”的自主机器人业务生态系统。

（优必选核心技术/图源：优必选招股书）

以核心零部件“伺服驱动器”为例，对于人形机器人而言，伺服驱动器就如同人的关节，对机器人的运动协调能力起到决定性作用，成本往往占到机器人总成本的50%以上。

但是，许多机器人企业都选择向外部供应商采购伺服驱动器，而非自主研发。据周剑在一次采访中透露，世界知名的人形机器人法国NAO和日本Pepper都是直接购买伺服驱动器生产，一个使用20个伺服驱动器的人形机器人价格最低也要1.5万元。

而优必选在成立早期，花费了千万级的研发资金，攻克了伺服驱动器技术，目前也成为世界首个完成小扭矩到大扭矩（扭矩从0.2Nm到200Nm）伺服驱动器批量生产的公司，并实现了多系列伺服驱动器量产及实际产品应用，人形机器人整机的成本随之降低。

至今，优必选仍坚持在计算器视觉、语音交互、伺服驱动器、机器人运动规划和控制以及定位导航等人形机器人核心技术方面保持自研，年均研发费率超过60%。

按照已注册专利数目统计，截至2022年12月31日，优必选已拥有逾1500项专利，成为中国第一大智能服务机器人解决方案供货商。

计算机先驱艾伦·凯曾说过：“真正在乎软件的人，应该自己造硬件。”优必选用11年的时间，验证了这句话的正确性。


硬科技的“黄金十年”才刚刚开始

与人工智能、新能源、芯片等行业相同，人形机器人行业同样属于硬科技范畴。虽然面前是广阔的市场蓝海，但硬科技具有需要长期积累、高技术门槛、重资金投入等特征。

市场皆看到了比亚迪今天在新能源产业上的爆发，却不知道早在十几年前，我国新能源汽车动力电池的核心部件还有80%以上要靠进口。比亚迪对于电池技术的起步与押注，已经可以追溯到2006年。

另一家人工智能企业百度亦如是，据不完全统计，过去十年间，其在人工智能技术方面的投入超过了百亿元。

但即便是已经成长为“巨头”的他们，仍旧刚刚推开硬科技赛道的“黄金十年”的大门。

从某种层面上看，市场依旧需要给硬科技一些时间。

根据弗若斯特沙利文报告，2021年全球及中国智能服务机器人的市场规模已分别达221亿美元及人民币467亿元。在未来几年，该行业的技术进步以及不断增长的研发投入，将进一步推动市场对人形机器人的需求及人形机器人的商业化，预计全球人形机器人市场到2026年市场规模将达到80亿美元，占全球智能服务机器人解决方案产业市场规模的11.8%。

在接下来的“黄金期”中，除了技术的不断精进，整个人形机器人产业还需面临着商业化落地的关键之战。

如同 《跨越鸿沟》一书中写道的：“高科技产品面世过程中，最危险，最关键的一点，就是由少数有远见者所主宰的早期市场，向实用主义者占支配地位的大批顾客所占据的主流市场的过渡。”

目前，优必选已经探索出“机器人即服务（RaaS，Robot as a Service）”的商业模式，以智能机器人为载体提供更多增值服务，在人工智能教育、智慧物流、智慧康养等领域实现了智能服务机器人解决方案的创新应用，尤其在人工智能教育领域已成为国内最大的智能教育机器人产品及解决方案供货商，2021年市占率达20.1%。

尽管RaaS概念仍处于相对早期阶段，但是否能基于RaaS模式建立完整的生态，将是智能机器人企业能否跳出传统硬件商业模式，向纵深发展的决定性因素之一。

整体来看，优必选已累计服务全球40多个国家和地区，拥有近千家企业级客户。2020年及2021年公司营收分别为7.4亿元、8.17亿元，呈稳步增长态势。

2021年10月至2022年3月，优必选人形机器人开始在迪拜世博会中国馆进行长达6个月的服务，创造了人类历史上首个大型仿人服务机器人真正商业化落地应用的历史，意义非凡。

同样在2022年，优必选的首批Walker X机器人已出口到沙特NEOM新未来城，将作为第一代大型人形机器人“市民”，为NEOM居民提供来自中国的智能服务。

从早期的小型人形机器人Alpha，到如今出口沙特的Walker X。优必选一路摸索，已为整个人形机器人产业提供了重要的商业化经验。随着推进上市进程，优必选有望进一步加强资金实力，反哺公司研发、商业落地等各方面的实力。

筚路蓝缕，以启山林。经过11年的累积，优必选及其代表的人形机器人未来已经值得期待。


参考资料：

1、《对话优必选科技创始人、董事长兼CEO周剑》，深圳特区报

2、《优必选周剑：未来八九成机器人创业公司都要死掉》，我有嘉宾