回顾刚过去的三季度，人形机器人产品端亮点纷呈，再次刷新了大家的认知。最重磅的事件莫过于，特斯拉人形机器人快速迭代，再次秀了把操作。

9月24日，特斯拉的人形机器Optimus通过视频展示了自主分类物品、单脚保持平衡等能力。特斯拉称，Optimus的神经网络训练是“完全端到端的”——即可实现视频信号输入，控制信号输出，无需预设代码。

接近于完整体的Optimus于2022年9月面世，观众在特斯拉第二届人工智能日（AI Day）上得以匆匆一瞥，彼时它并没有在现场走动，全程由几名大汉进行搬运。之后，特斯拉一直以视频的形式为大家播报其最新进展。2023年3月的视频显示Optimus已经能够行走；2023年5月的视频中，Optimus可以执行简单的任务。


为什么说这次的进展超出预期？

与今年前两次的视频不同，除了视觉感知能力和运动控制能力升级，Optimus着重显示了其类似人类的学习机制——视频输入，控制输出，即通过看、听、想学会一项技能，而非依赖于提前输入的代码。该学习模式是机器人适应不断变化的环境的基础，只要收集到足够多的人类行为数据，就能让机器人迅速地模仿、学会相应的行为。

该模式与特斯拉自动驾驶的训练模式类似，这也再次证明，特斯拉在FSD及Dojo上取得的成功经验（包括算法等底层模块）有望复用到机器人训练中，进而加速人形机器人的迭代。

智能电动汽车本质上就是一个四轮机器人。特斯拉电动车对本土汽车产业链的拉动作用有目共睹，如今，这一鲶鱼效应似乎正在机器人产业复现。

特斯拉机器人大秀肌肉的同时，“华为天才少年”稚晖君的“远征A1”、优必选的Walker X/熊猫机器人优悠等国产人形机器人也纷纷亮相，傅利叶智能通用人形机器人GR-1还在9月26日开启了对外预售。

产品端的突破只是产业发展的一个维度，政策利好、技术进步正共同推动人形机器人的商业化进程。中国已经是全球最大的机器人消费市场，浮现在国内投资者眼前的问题是：新一轮机器人创新周期中，本土产业链的机会在哪里？


▌本土企业投资机会：硬件端>软件端

人形机器人产业链主要包含软件端（环境感知模块、智能AI芯片模块、操作系统模块）和硬件端（运动控制模块）。

当下，赋予机器人行动力依然是工程领域内最难解的问题，该环节也被视为本土产业链的机会所在。综合多家机构观点，对于本土厂商而言，无论是工业机器人还是人形机器人，硬件端的运动模块价值量最高。

天风证券分析师孙潇雅以特斯拉机器人为例，称软件端特别是算法相关的大概率特斯拉自己做，故从A股投资机会看，国内硬件供应商机会更大。

中信证券分析师袁健聪也表示，OpenAI、腾讯、小米、谷歌、英伟达等科技企业持续加注机器人领域，推动机器人技术创新与降本量产进程加快，机器人目前处发展初期，存在“硬件先行”规律。

对于人形机器人来说，硬件部分三大核心部位是旋转关节、线性关节、手部关节，相应的核心零部件有电机（无框力矩电机、空心杯电机）、谐波减速器、丝杠（行星滚柱、T型滑动）、传感器等。

以Optimus为例，多家机构预计其手部主要采用空心杯电机，腿部旋转关节主要采用无框力矩电机+谐波减速器，腿部线性关节主要采用无框力矩电机+行星滚柱丝杠。其运动模块和部分感知模块被整合为一体化关节，这部分成本占比高达整机的50%。


▌零部件供应商跃跃欲试 商业化落地究竟还有多远？

据《科创板日报》不完全统计，三季度，超百家A股公司在互动易上被询问人形机器人/具身智能/机器人相关的业务进展，这些公司不仅包括机器人/机器人零部件制造企业，还包括医疗器械公司、锂电池制造商等有可能应用机器人的企业，不少零部件公司的董秘选择直面问题。

其中，儒竞科技称其伺服驱动及控制系统产品在工业机器人等细分行业已实现批量销售；江苏雷利表示，目前公司与多个机器人厂家有序接洽中，样品测试阶段进展顺利；拓斯达称其少量工业机器人应用于华为生产线……

另据《科创板日报》统计，7月以来，A股数十家机器人公司被机构调研，上游硬件供应商获得了比整机厂商更高的关注度，被调研的公司数更多，包括昊志机电、通力科技、丰立智能、步科股份、江苏雷利、中大力德、新时达、南方精工、精锻科技、五洲新春等。

翻阅这些公司的调研纪要，机构提问中，零部件“含量”极高，力矩传感器、谐波减速器、RV减速器、行星减速器、空心杯电机、无框力矩电机、行星滚柱丝杆、滑动丝杆等名词一再跃入眼帘。

不过，仅有江苏雷利、中大力德、拓邦股份等少数公司对人形机器人业务作出了回应。

国内，机器人已被北上深三地列为重点发展项目，先后发布了产业支持政策。

与此同时，国内业界、学界的合作共研层不不穷，如博实股份与哈工大同设立人形机器人关键技术及原理样机产业化研发项目、天奇股份与优必选科技设立人形机器人合资公司。而GPT大模型等AI技术成为助推因素，不少研究者尝试将多模态的大语言模型作为人类与机器人沟通的桥梁。

展望未来，人形机器人商业化落地后，产品端有望迎来百花齐放的局面，我们距离这一时刻还有多远？

多位机构分析师将特斯拉作为风向标，中国银河鲁佩认为，特斯拉机器人的外售将是行业标志性事件，重要性类比iPhone 1的发售开启智能手机时代、特斯拉Model 3的发售开启新能源汽车时代。

而特斯拉的新一轮“路演”已经被提上日程。在7月20日特斯拉二季度业绩说明会上，马斯克预计Optimus将在11月开展行走测试，明年将在特斯拉自己的工厂进行实用性测试。