火爆的人形机器人，轻舟仍未过万重山。

马斯克从来不缺热点，这次带着他的“擎天柱”人形机器人一起火了。

北京时间1月16日，马斯克在社交平台X上发布了一段“擎天柱”叠衣服的视频。在视频中，“擎天柱”站在类似车间的工作台前，从篓子里拿出一件黑色上衣，缓缓折叠。视频配文：Optimus fold a shirt（擎天柱叠衣服）。

视频发布后很快遭到网友质疑，认为其伪造了视频。当日，马斯克对此作出回应，“擎天柱还不能自主地做到这一切，但未来肯定可以在任意环境下，完全自主地做到这一点。”

除了“擎天柱”，近日谷歌DeepMind团队和斯坦福大学华人团队等合作研发的能炒菜、做家务的通用机器人Mobile ALOHA在社交媒体也火速出圈，甚至带动1月9日早间，人形机器人板块大涨。

图注：左为擎天柱，右为Mobile ALOHA

在久违的年度科技盛会“CES”上，机器人也是引人瞩目的焦点。既有三星、LG的家庭机器人助理，也有国内企业的机器人等。其中两款中国公司的人形机器人在现场赚足眼球，分别是开普勒的先行者K1和宇树科技的H1。

时间再往前一点，2023年年末，优必选在港交所敲锣上市，成为中国“人形机器人第一股”；芯片公司地平线将拆分AloT团队，成立全资控股子公司地瓜机器人；“90后”科技博主、前华为“天才少年”彭志辉创办的智元机器人，在年末又获融资……

毋庸置疑，人形机器人真的火了，但是离进入千家万户还有一定距离。


CES上崭露头角

一年一度的美国CES如约而至，官方数据显示，本次展会吸引了全球各地的参展商约4000家，其中超过1300家中国公司漂洋过海，在展会上绽放光彩。

2023年生成式人工智能的火热，也推动了人形机器人行业近一年来的发展，在CES上，宇树科技并不是新面孔，今年它在展会上带去了此前发布的H1。实际上，在亮相之前，H1早就是“网红”产品，“怎么踢都不倒”的视频，让大家记忆深刻。

据称，H1是国内第一款能跑的全尺寸通用人形机器人，94斤，拥有最大关节扭矩360N.m，具备稳定的步态和高度灵活的动作能力，能够在复杂地形和环境中自主行走和奔跑。

H1于8月上市为“半年成果预演”，并于12月推出2.0版本，据宇树相关工作人员介绍，相比于8月发布的首个版本，2.0版本的非结构化地形通过能力与稳定性进一步提升。“目前H1 2.0版已经进入小规模量产交付阶段，计划在明年推出搭载灵巧手的商用落地通用人形机器人产品。”

图注：H1在CES上

另一款则是在会上引来微软CEO萨提亚·纳德拉驻足的，开普勒的先行者K1。从产品官网发布的信息来看，K1的手部有5个手指，12个自由度，能够感知并轻柔地抓握物体，模仿人类手部的动作。其手臂和腿部配备了专有执行器，可提供高达1798磅的推力。

据媒体报道，经过三年的研发，K1预计于2024年第三季度量产并开始发货，售价约为3万美元，略高于预计售价为2万美元的特斯拉Optimus。

不过，在社交平台X上，一位名为“Tesla Bot journal”的指出这家人形初创公司是“公然的模仿者”，认为除了外观一样，各种关节结构的设计也抄袭了“擎天柱”。还表示甚至演示也模仿特斯拉。关于这一指责，相关企业暂未予以回复。

刚刚在港股上市的人形机器人第一股优必选并未亮相今年的CES，其旗下关注宠物智能终端的全资子公司——深圳市优纪元科技有限公司，则带着相关产品出现在展会上。


国内赛道火热

据《晚点Auto》独家获悉，2023年12月29日，地平线在内部沟通会上宣布，将分拆 AIoT（物联网）团队，成立全资控股子公司——地瓜机器人，并对外融资，“地瓜机器人” 的定位是提供消费级机器人计算解决方案。

2015 年成立之初，地平线就把机器人视作重要的产业方向，地平线的全名就是 “地平线机器人”。在早期的采访中，创始人余凯曾表示，地平线要做机器人的大脑芯片，实现 “从万物互联到万物智能”。

2019年，地平线将 AIoT 业务收缩，聚焦智能驾驶。但始终未放弃对 AIoT 的布局。余凯在2023慕尼黑车展上说，“如果我们解决了乘用车智能驾驶计算的问题，最终我们将为机器人开发一种通用的计算范式”。

目前在国内，人形机器人赛道早已热闹起来，小米和华为也都占一份子。2023年11月8日，企查查App显示，北京人形机器人创新中心有限公司成立，法定代表人为熊友军，注册资本3亿人民币。股东信息显示，该公司由北京小米机器人技术有限公司、北京优必选智能机器人有限公司、北京京城机电产业投资有限公司共同持股。

11月17日，深圳开鸿数字产业发展有限公司与乐聚机器人宣布，首款基于开源鸿蒙系统的专业级人形机器人正式发布。根据演示视频，该机器人搭载了七种传感器，可以实现与手机、平板、电脑等设备的实时互联。

除此之外，由智元机器人、优必选、宇树科技、追觅科技等厂商，都试图在这一赛道分一杯羹。往常印象里追觅科技都是扫地机器人、洗地机为主，在2023世界机器人大会现场，身高足足有178cm、体重56kg的追觅人形机器人表演咖啡拉花。

而面对如此火热的赛道，宇树科技相关人士表示，“这表明人形机器人领域具有巨大的发展潜力和吸引力。”上海人工智能研究院院长、通用机器人产业研究院理事长宋海涛在接受媒体采访时也表示，2024是迈向通用智能机器人的元年。


轻舟未过万重山

人形机器人的发展最早可以追溯到1928年，W. H. Richards发明出第一个人形机器人，内置了马达装置，能够进行远程控制及声频控制。同样在1928年，日本生物学家Makoto Nishimura研发出了本土的第一个机器人Gakutensoku。

在近100年来，更多的人形机器人问世。而上一次这么火爆，还是2016年波士顿力的Atlas，其名场面是Atlas被波士顿员工一棍子撂倒，还引发了“停止霸凌机器人”的讨论。

实际上，近年来不断有厂商涌入人形机器人赛道的同时，也有众多知名厂商被迫暂停多年来的研发成果。比如，本田Asimo经历14年的技术攻克才诞生，结果诞生12年之后最终还是以退役告终；软银Pepper机器人存活6年，也于2021年已经停产……

代表目前世界机器人最高技术水平的波士顿动力公司，也几经几次“倒手”。被谷歌收购转手卖给微软，又被卖给韩国现代集团，估值也缩水近三分之一。

“前辈们”带来的经验是：研发投入高，商业化落地难。研发投入大在优必选的招股书中也有体现。据招股书显示，优必选2020年、2021年、2022年及2023年上半年，研发投入分别为4.29亿元、5.17亿元、4.28亿元、2.24亿元，报告期内平均研发开支占总收入的56.5%。

为了更好地实现商业化和应用落地，优必选创始人周剑将其人形机器人的发展规划为“两条腿”走路，一条腿，指基于人形机器人技术，研发可以商业化落地的产品，实现销售收入。另一条腿，是持续投入人形机器人前沿技术和产品的研发。

从技术层面来说，人形机器人最大的难点是让它拥有像人一样的运动能力。这就涉及开发硬件、控制算法等方面。“在全球范围内，技术尚未达到临界点阶段，但现在被广泛认为是值得认真研究的。”宇树科技相关负责人表示，2024年降低成本、提高交互性和用户体验非常关键。

在近日一场行业论坛上，有券商研究员表示，AI很可能成为智能终端演进的催化剂，AI可以看作智能化和数字化时代的“操作系统”，就科技行业应用百花齐放的情况而言，2024年可能会非常像移动互联网开始蓬勃发展的2013年。

根据IFR和中国电子学会数据，尽管人形机器人处于起步阶段，但参照其他电子产品渗透率超过20%后将爆发式增长，2023—2030年按年均复合增长率30%测算，预计到2030年，我国人形机器人市场规模有望达约8700亿元。

在政策端，2023年10月工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》推动人形机器人技术创新和产业发展。《意见》提出，到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。

2024年已至，机遇和挑战都在人形机器人厂商面前，谁家人形机器人，会成为年轻人的第一台“保姆级”机器人？值得期待。