用机器人代替人去完成一些繁重危险工作，这是机器人行业诞生的初衷之一， 也是整个机器人行业发展的未来趋向。

在深圳众多的机器人企业中，2017年建立的深圳市行知行机器人技术有限公司（简称：行知行）是其中“特殊”的一位，其推出的特种爬壁机器人如今已开始在船舶领域广泛应用，下游客户涵盖中船集团、中远集团、招商集团等多家头部企业。

“我们做特种机器人的初衷就是用机器人代替人去完成船舶喷砂除锈工作。”行知行董事长何凯介绍，2014年何凯在一次船厂的调研活动中，亲眼目睹工人对船体进行喷砂除锈作业，船坞内粉尘弥漫。喷砂作业产生的磨料随风飘散，对周围环境造成污染。工人身处噪音和尘烟中，自身健康堪忧。由此何凯走上了特种机器人的研发之路。

2016年，何凯领导团队研发出了第一款爬壁机器人。2017年，何凯决定将爬壁机器人产业化，同团队共同创立了行知行。

图为：行知行爬壁机器人作业 受访者供图


瞄准特种机器人蓝海

据《中国机器人产业发展报告（2022年）》，近年来特种机器人整机性能持续提升，在极端环境、危险作业等场景下的操作能力大幅增强。预计2022年，中国特种机器人市场规模达到22亿美元，到2024年，中国特种机器人市场规模将有望达到34亿美元。

相比起传统工业机器人市场被四大家族（发那科、ABB、安川、库卡）占据，特种机器人仍具备市场空间。

其中，以爬壁机器人为代表的特种机器人正在成为替代人类危险作业的主力军。

成立之初，行知行获得了数百万的天使轮融资。在资金“弹药”的加持下何凯并不着急将产品推向市场，而是又花了3年时间投入到研发当中，在实际场景中检验爬壁机器人的效力。

这三年，行知行产品体系不断完善，爬壁机器人中履带式及轮式先后问世。何凯表示，轮式机器人在船舶曲面半径超过3米的区域均可作业，综合下来，95%的船舶外壁作业区域均可采用爬壁机器人。

爬壁机器人研发的首道难关是实现在垂直或半垂直等环境实现运动自由。这就需要依靠吸附装置掌握基础的行走技能。“电磁吸附有风险，行知行机器人采用的是永磁吸附的技术路线，”在何凯和团队的努力下，找到了安全负载和高效作业之间的平衡。

目前在特种机器人这片蓝海中，行业巨头尚未出现，要实现市场突围还需具备核心优势。国内诸如史河机器人、圣瑞机器人同样在该领域并驾齐驱。

据何凯介绍，行知行机器人可实现半自动和全自动智能路径规划、智能人机交互和可参数化编程控制；一体化驱动IP67等级防护设计和独特的温控系统，能适应高温、高湿、高盐等复杂恶劣环境。

行知行在核心技术、智能控制算法、控制器、超高压水射流技术、机器视觉等领域获得各种专利及软件著作近百项。

与此同时，行知行再次得到资本的青睐。今年7月，行知行宣布完成A轮融资，由君联资本领投，国科嘉和、致远资本跟投，老股东前海母基金持续加注。本轮资金将用于加大研发投入，加速特种机器人系列产品市场拓展和海外市场的布局。


特种机器人潜藏广泛行业需求

实际上，特种机器人不仅仅局限于船舶清洗，“技术路线都是通用的。”何凯表示。

伫立郊外的油气储罐，拔地而起的风电塔筒，诸如此类工作环境对人体健康或安全作业形成威胁的都是特种机器人的应用场景。

在船舶清洗领域，行知行将爬壁机器人、超高压水除锈清洗技术和污水回收处理技术三者集成一体。由爬壁机器人搭载超高压水清洗器进行除锈，采用污水回收机回收废水废渣，防止返锈，回收的废水再经过污水处理机进行处理，实现绿色环保净水直排。

何凯向记者算了一笔经济账，以作业1万平方米计算，相比起传统人工喷砂除锈，采用爬壁机器人效率提升4~6倍，成本节约43%。

至今，行知行累计出货280余套，其中机器人200余台，下游客户涵盖中船集团、中远集团、招商集团等多家头部企业。

“科研人员往往致力于攻坚高精尖技术，甚少考虑产业化的问题；成立企业后则更多关注市场需求，在实践中检验产品。”谈及两重身份的转变时，何凯认为。

何凯在调研后发现，与船舶清洗除锈类似，石油储罐也是高危高空作业，并存在易燃易爆、有害气体易扩散的特点。而采用防爆机器人自动清洗或人工远程操作，与传统人工相比，无需搭建脚手架节省时间的同时，还能有效保障工人的生命安全。

双碳目标驱动下，风电迎来了黄金发展期。当前，国内对于风塔叶片除冰和油污清洗仍然采用的是蜘蛛人或者吊篮的方式。近年来，国外部分企业使用无人机进行除冰与油污清洗，但是无人机滞空时间短，易受风场的横风影响，稳定性差，对工人操作技巧要求高，亦制约了其在此行业的大范围应用。

若采用除冰机器人，则能有效解决上述问题，有效作业高度可达120m。机器人搭载喷射系统并通过视觉引导对风机叶片进行喷射融冰剂，实现叶片安全除冰，目前行知行的除冰机器人已在陕西、内蒙古、湖北等多家风电场进行了除冰作业。

何凯认为，特种机器人行业尚处于早期发展阶段，技术发展尚未规范。为此，行知行参与行业协会的国家标准制定，是国家工业清洗行业“十四五”规划重点项目特种爬壁机器人承担单位，并参与国标《超高压水射流船舶除锈成套装备》标准制定，负责机器人章节的主起草。